工業機械手的手臂通常由驅動(dong)手臂運動(dong)的部件(如(ru)油(you)缸、氣缸、齒(chi)(chi)輪齒(chi)(chi)條機構(gou)(gou)、連桿機構(gou)(gou)、螺旋機構(gou)(gou)和凸輪機構(gou)(gou)等)與(yu)驅動源(如(ru)液壓、氣壓或電機等)相配合(he)，以實現手(shou)臂(bei)的各種運(yun)動。

立柱是支承手臂的部件，阿斯塔克工業機械手傳動微型伺服模組HAF5A-50立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯(fu)仰)運動(dong)均與立(li)柱有(you)密切的聯系(xi)。機械手的立(li)柱因工作(zuo)(zuo)需要，有(you)時也可作(zuo)(zuo)橫向移(yi)動(dong)，即稱為可移(yi)式(shi)立(li)柱。

機(ji)座(zuo)是機(ji)械手的基礎部分，機(ji)械手執(zhi)行(xing)機(ji)構的各部件和驅動系(xi)統均安裝于機(ji)座(zuo)上，故起支撐和連接的作用。

驅動系統是驅動工業機械手執行機構運動的。阿斯塔克工業機械手傳動微型伺服模組HAF5A-50它由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓傳動、 氣(qi)壓傳動(dong)(dong)、機械(xie)傳動(dong)(dong)。