然而，目前商品化的機(ji)器(qi)人(ren)系統(tong)多采用(yong)封(feng)閉結構的專(zhuan)用(yong)控制器(qi)，一般(ban)采用(yong)專(zhuan)用(yong)計(ji)算機(ji)作為上層主(zhu)控計(ji)算機(ji)，使用(yong)專(zhuan)用(yong)機(ji)器(qi)人(ren)語言作為離線編程工具，采用(yong)專(zhuan)用(yong)微(wei)處理器(qi)，并(bing)將(jiang)控制算法固化在EPROM中，這種專用系統很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。修改封閉系統的代價是非常昂貴的，阿斯塔克微處理器精密伺服模組HAF5A-80如果不進行重新設計，多數情況下技術上是不可能的。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結構的機器人系統。

美國工(gong)業(ye)機(ji)器人技術的(de)發展，大致經歷(li)了(le)以下幾個階段：

（1）1963-1967年(nian)為試驗定型階段(duan)。1963-1966年(nian)，  萬(wan)能自動化公司制(zhi)造(zao)的(de)工(gong)業機器人供用戶做(zuo)工(gong)藝試驗。1967年，該(gai)公司生產的工業(ye)機器人(ren)定型為1900型。

（2）1968-1970年為實際應用階段。這一時期，工業機器人在美國進入應用階段，例如，美國通用汽車公司1968年訂購了68臺工業機器人阿斯塔克微處理器精密伺服模組HAF5A-80；1969年該公司又自行研制出SAM新工業機器人，并用21組成電焊小汽車車身的焊接自動線；又如，美國克萊斯勒汽車公司32條沖壓自動線上的448臺沖床都用工業機器人傳遞工件。