按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標型式可分為直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動，因此，采用圓柱坐標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，阿斯塔克氣動夾具微型伺服模組HAF11A-100增加(jia)手臂擺動(dong)(dong)機構，從而(er)增加(jia)一個手臂上下擺動(dong)(dong)的自由度。

氣(qi)(qi)動(dong)(dong)手爪這種執行元(yuan)件(jian)是(shi)一種變(bian)型氣(qi)(qi)缸。它可以(yi)用來(lai)抓(zhua)取物(wu)品(pin)，實(shi)現機(ji)械手各種運(yun)動(dong)(dong)。在自動(dong)(dong)化系統中(zhong)(zhong)，氣(qi)(qi)動(dong)(dong)手爪常應用中(zhong)(zhong)搬(ban)運(yun)、傳送工件(jian)機(ji)構中(zhong)(zhong)抓(zhua)取、拾(shi)放(fang)物(wu)品(pin)。

氣動手爪的開閉一般是通過由氣缸活塞產生的往復直線運動阿斯塔克氣動夾具微型伺服模組HAF11A-100帶(dai)動(dong)(dong)與手爪(zhua)(zhua)相連的曲柄連桿、滾輪或齒條等(deng)機構，驅(qu)動(dong)(dong)各個手爪(zhua)(zhua)同步做開、閉運動(dong)(dong)。

這個氣(qi)缸(gang)為單活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)桿(gan)(gan)雙作用氣(qi)缸(gang)，它由鋼筒、活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)、活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)桿(gan)(gan)、前(qian)端(duan)蓋、后端(duan)蓋及密封件(jian)等組成。雙作用氣(qi)缸(gang)內部被活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)分(fen)為兩個腔。有(you)(you)活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)桿(gan)(gan)腔稱(cheng)為有(you)(you)桿(gan)(gan)腔，無活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)桿(gan)(gan)腔稱(cheng)為無桿(gan)(gan)腔。當從(cong)無桿(gan)(gan)腔輸入(ru)壓(ya)縮(suo)空(kong)氣(qi)時，有(you)(you)桿(gan)(gan)腔排(pai)氣(qi)，氣(qi)缸(gang)兩腔的(de)壓(ya)力(li)(li)(li)差作用在活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)上所形成的(de)力(li)(li)(li)克服阻力(li)(li)(li)負載(zai)推動(dong)活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)運動(dong)，使活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)桿(gan)(gan)伸出;當有(you)(you)桿(gan)(gan)腔進氣(qi)，無桿(gan)(gan)腔排(pai)氣(qi)時，使活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)桿(gan)(gan)縮(suo)回(hui)。若(ruo)有(you)(you)桿(gan)(gan)腔和(he)無桿(gan)(gan)腔交替進氣(qi)和(he)排(pai)氣(qi)，活(huo)(huo)塞(sai)(sai)(sai)實現往復直線運動(dong)。