因為要求手臂升降動作靈活輕快，而不致出現“卡死”現象。為此要求手臂偏重力矩不能過大，否則對手臂的升降運動極為不利，也易引起手臂的跳動和傳動不平穩。特別在手臂伸出時則偏重力矩最大，因此，在設計時應盡量減少手臂偏重力矩，阿斯塔克超小減速機精密伺服模組HAF5A-30以使手臂(bei)(bei)前伸部(bu)分(fen)與固定部(bu)分(fen)保(bao)持平衡。所(suo)以，在手臂(bei)(bei)托(tuo)板下(xia)方安(an)裝配重，以減少偏重力矩的影響

 為了便于生產加工、維修、調整設置的工作方式選擇開關。分為手動和自動操作，其中自動操作中包括了：單步、單周期、連續；手動操作包括手動和回原位的操作。手動操作：供維修用，即用按鈕對機械手的每一步動作單獨控制。阿斯塔克超小減速機精密伺服模組HAF5A-30例如(ru)，當選擇(ze)手(shou)動(dong)操作(zuo)(zuo)時(shi)，按下上(shang)升/下降按鈕，機械(xie)手(shou)在滿足條件情況(kuang)下即執行(xing)相(xiang)應的動(dong)作(zuo)(zuo)，其它(ta)動(dong)作(zuo)(zuo)以此類推。  

  該機械(xie)手在自動工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)狀態(tai)(tai)時(shi)，應(ying)先將(jiang)其工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)方式(shi)選擇(ze)(ze)開關放(fang)在“返回原位(wei)”，并(bing)按下(xia)返回原位(wei)按鈕，對狀態(tai)(tai)器(qi)進行置(zhi)位(wei)，然后再將(jiang)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)方式(shi)選擇(ze)(ze)開關放(fang)置(zhi)自動工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)方式(shi)下(xia)。若自動工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)狀態(tai)(tai)解除，則硬件工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)方式(shi)選擇(ze)(ze)開關放(fang)置(zhi)于“手從操作(zuo)(zuo)”位(wei)置(zhi)。